Allgemeines

• Der Roboter, ein Mitsubishi RV-12SL, ist mit einem 4-fach-Greifer (sternförmig) ausgestattet. Die einzelnen Greifer werden je nach Fahrauftrag flexiblel mit Bauteilen (Deckel, Frontplatine, CPU oder Modul) bestückt und anschliessend montiert.
• Die Montage der Module erfolgt durch Aufstecken auf einer Hutschiene,  wobei die einzelnen Module vom Roboter ineinander verzahnt gefügt werden müssen. Den genauen Abstand von einem montierten Modul zum nächsten  wird immer aktuell von einer Messachse ermittelt und der entsprechende Offset an den Roboter übertragen.

Besonderheiten

• Die Größe der möglichen, unterschiedlichen Kombinationen für die Verfahrwege beim Bestücken der Greifer liegt bei ca. 500000.
• automatische Grundstellungsfahrt des Roboters aus jeder Situation
• Das erste Bauteil wird anhand einer geteachten Position auf eine Hutschiene montiert. Alle nachfolgenden Bauteile werden anhand von Messwerten, die zwischen den einzelnen Montageschritten ermittelt werden, montiert.
• Kommunikation zu einer übergeordneten Steuerung (IPC) via der Standardschnittstelle RS232.